魏延（？—234），字文长，三国义阳县（今桐柏县东部）人。以亲兵随刘备人蜀，屡建战功，累迁为牙门将军。

建安二十四年（219年）秋，刘备为汉中王。同年，治所迁至成都，拔魏延为汉中镇远将军，领汉中太守，后又进拜镇北将军。建兴元年（223年）封都亭侯。

建兴五年（227年），诸葛亮进驻汉中，魏延为督前部，领丞相司马、凉州刺史八年，大破魏军费瑶、郭淮部，升任前军师征西大将军，封南郑侯。他善养士卒勇猛过人，恃才自高。此间每随诸葛亮出战，总想请兵万人，分路进攻，相会于关，都未得允许。故常怨诸葛亮胆怯，叹恨自己无用武之地。军中颇受众人恭敬，唯长史杨仪不随，故遇争执，即持刀在杨仪头顶比划，两人势同水火。

建兴十二年（234年），诸葛亮率军出伐曹魏，在今陕西省武功、五丈原一带驻兵屯田。同年秋，诸葛亮病危，独与长史杨仪、司马费祎、护军姜维密议退兵，令魏延断后。诸葛亮去世后，杨仪等秘不发丧，并派费讳探测魏延意向。魏延厉声说道:“丞相虽亡，吾自见在，府亲官属便可将丧还葬，吾自当率诸军击贼，云何以一人死废天下事邪？且魏延何人，当为杨仪所部勒，作断后将乎！”但杨仪等仍按原计划退军。魏延大愁，率部抢先南撤，过后烧毁栈道。杨仪等凿山为路，紧追其后。魏廷派兵阻击，但军心已散，大败。遂与其子等人南逃汉中，被马岱追杀。